PID控制器和LQR控制器各有哪些优缺点？
7272 2022-10-15 21:33
1. PID不能很好处理多变量问题，计算量小，可以不用得到系统模型。
2. LQR是优化控制的一种，通过减小cost得到最优输入。可以处理MIMO系统问题，需要得到MIMO系统模型。计算量比PID大，但是物理意义比较明确。
3. 所谓的lagrange multiplier法是解constraint是等式的优化问题。比如在状态方程（等式）的约束下的情况。
ps:
LQR+Kalman=LQG
LQG+constraints = MPC
System Identification: Theory for the User 2nd edition
上书是该领域的经典，难。
朱豫才老师的书很好，还有中文版。
然后学会使用Matlab system identification Toolbox就好了。
重点来了：
调LQR感觉你自己就是上帝，你可以肆意拿捏。不管结果还是过程，但是前提是你必须准确的知道图纸以及实现的每一克重量，每一丝距离，差之毫厘谬以千里。调PID感觉你就是乙方，你想要什么效果，你就说，我都能给你调出来，但是你让我出厂，对不起，你确定你的需求提的足够完备么？有点儿像现在的医院，医生绝不会直接告诉你他猜测的是什么病，他只让你把这家医院设备有能力查出来的病，查出来，然后告诉你我们只能治疗成这样。 对比：LQR需要知道输出的量纲。PID不用知道你输出的是什么，扔进去重新滚一遍出来，看效果撒佐料。
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