PID程序测试积分项演示

1225 2022-10-09 21:41

可以看出，随着积分项的引入，稳态误差被消除

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积分饱和现象多产生于控制器长时间无法消除误差，导致积分项向一个方向不断累积，直至达到限幅值；当误差符号反向时，控制器需要先消除已经饱和的积分项，然后才能产生“积极”的正常控制效果；当积分项符号与误差项符号相反时，积分项反而降低了控制器的动态响应性能，使得被控对象出现超调，甚至震荡的现象。

知乎作者：遥远的乌托邦
链接：https://www.zhihu.com/question/59964552/answer/811076708 求助，PID控制中积分饱和是怎么产生的，原理是什么

PID调节过程中：

（1）当比例项过大时会导致控制量在附近波动，即出现振荡；

（2）当振荡出现时可以增大积分项来抑制振荡部分，直至抑制到没有振荡现象，但随着积分项增大，过度抑制会导致低频共振，所以这个时候就需要微分项来抑制低频共振；

（3）当微分项过大会放大噪声（微分项会使伯德图中的对数曲线向上翘这就会放大高频声），微分项降低比例项产生的超调比较容易，降低积分项产生的超调很困难，而降低积分项产生的超调通常通过降低比例项来消除，但若降低比例项系统的响应就会变慢，精度也有所降低，所以积分项在不过分苛求稳态误差的情况下可以调为零。

链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/518993950 PID超参数调节心得
知乎作者：王复来

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