根据你的描述，问题在于 `$ENV{IDF_PATH}` 的值中包含了反斜杠 `\`，这会导致 CMake 解析时出现转义字符错误。例如，`D:\IDF\v5.3.1\` 中的 `\I` 和 `\v` 被错误地解释为转义字符。

### 解决方案
为了确保路径字符串在 CMake 中被正确解析，可以通过以下方法修正：

#### 方法 1：在 `CMakeLists.txt` 中处理路径
在 `CMakeLists.txt` 中，使用 `file(TO_CMAKE_PATH ...)` 或 `file(TO_NATIVE_PATH ...)` 命令将路径转换为 CMake 可识别的格式。例如：
```cmake
set(IDF_PATH "$ENV{IDF_PATH}")
file(TO_CMAKE_PATH "${IDF_PATH}" IDF_PATH)
INCLUDE_DIRS("${IDF_PATH}/examples/peripherals/i2s/common")
```

#### 方法 2：在环境变量中使用正斜杠
在设置 `IDF_PATH` 环境变量时，直接使用正斜杠 `/` 替代反斜杠 `\`。例如：
```bash
set IDF_PATH=D:/IDF/v5.3.1/esp-idf
```
然后在 `CMakeLists.txt` 中继续使用 `$ENV{IDF_PATH}`。

#### 方法 3：在 CMake 中替换路径分隔符
如果无法修改环境变量，可以在 `CMakeLists.txt` 中替换路径中的反斜杠：
```cmake
set(IDF_PATH "$ENV{IDF_PATH}")
string(REPLACE "\\" "/" IDF_PATH "${IDF_PATH}")
INCLUDE_DIRS("${IDF_PATH}/examples/peripherals/i2s/common")
```
这段代码会将路径中的反斜杠替换为正斜杠。

#### 方法 4：检查并重新设置环境变量
确保 `IDF_PATH` 环境变量的值中没有非法字符。在 Windows 系统中，可以通过以下步骤检查和修改环境变量：
1. 按 `Win + R`，输入 `sysdm.cpl`，打开“系统属性”。
2. 切换到“高级”选项卡，点击“环境变量”。
3. 在“系统变量”中找到 `IDF_PATH`，确保其值为正确的路径（建议使用正斜杠 `/`）。

### 总结
- 如果可以修改环境变量，建议直接将 `IDF_PATH` 的值改为使用正斜杠 `/`。
- 如果无法修改环境变量，可以在 `CMakeLists.txt` 中通过字符串替换或路径转换来解决。
- 确保 `CMakeLists.txt` 中的路径字符串格式正确，避免使用反斜杠 `\`。

如果问题仍未解决，请提供更多上下文信息，以便进一步分析。