esp32 arduino编程中，双核分配线程和主循环loop有什么关联

24 2025-08-24 09:32

在 ESP32-Arduino 框架里，loop() 本身并不是“单独一个核”的专利，而是整个 Arduino 运行时（arduino-esp32 核心）给你准备的一个“入口”。真正和“双核”发生关系的是ESP-IDF/FreeRTOS 的调度器：

上电后，ESP-IDF 先把 FreeRTOS 跑起来。
FreeRTOS 默认在 核 0（PRO_CPU） 启动一个优先级为 1 的任务，名字叫 loopTask（源码在 cores/esp32/main.cpp）。
loopTask 里就是你们熟悉的：

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setup();
for(;;) {
    loop();
    vTaskDelay(1);   // 让出 CPU，防止饿死
}

因此：

loop() 和“核 0”是绑定的，但它只是一个普通 FreeRTOS 任务，优先级 1，可以随时被其它任务抢占。
核 1 完全空闲，你可以用 xTaskCreatePinnedToCore() 把耗时或实时任务钉到核 1，也可以把 loop() 自己搬到核 1（自己再建一个任务即可）。
如果你什么都不做，loop() 就相当于“在核 0 的 loopTask 里不停地跑”，而核 1 完全闲着。

一句话总结：

loop() 只是 Arduino 框架帮你包好的一个 FreeRTOS 任务，默认固定在核 0；剩下一个核 1 任你随意创建线程/任务，两者是“并行”的，互不影响，但共享内存、外设，需要你自己做同步。

优先级1是高优先级还是低优先级

在 FreeRTOS（也就是 ESP32 底层用的实时操作系统）里：

所以：

优先级 1 是“比较低”的优先级，只比 0（空闲任务）高一点。
如果有优先级更高的任务（比如 2、3…24）处于就绪状态，它们会抢占优先级 1 的任务。

举例：

表格

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因此，loop() 的优先级并不高，很容易被其他任务打断。