随着穿越机飞行水平提高，对遥控打杆的杆量愈加精准。对穿越机姿态控制更加游刃有余。我们就需要操控和姿态之间的响应更加灵敏，舍弃那些容错，用来提高对穿越机飞行的快速把控。

一般人类在操控穿越机初期，大脑反应速度会较慢，精神高度集中在当下。少数人还会回味过往的炸机过程造成胆小紧张。只有熟悉了各种炸机套路。失速路线，失重状态下判断哪里是天空哪里是地面。自己处在抛物线的哪个阶段。到利用自己的姿态和弧线，如何翻身上马重拾操控权。

这样一个过程，要求每个人根据自己的熟练程度、响应速度来调整毫秒级别内杆量的变化与机身惯性、转动惯量之间的关系。那么就必须找到自己飞行的类别以及对应的rate

pid保证了我们打完杆量之后飞机对命令的响应过程。

rate保证了我们人脑反应效率执行调整杆量命令，到遥控器上体现出的各种手抖、误差。

当你操作可以指哪儿打哪儿的时候，也就是你rate值开始调高的时候，调高的主要是Actual模式下，roll的中央灵敏度、roll的expo，调低的是yaw的中央灵敏度、偏航的Expo指数参数（Exponential）一种指数曲线映射功能。不变的是最大角速度。

下面分两大类飞行来指导如何找到自己的rate参数

一、flow花飞

特点：旋转（包括滚转（包括纯横滚、以摄像头中心旋转）、绕树旋转、绕头顶目标旋转（大回环）、绕地面目标旋转（朱克翻滚））

精髓：横滚角速度大于偏航角速度

方案调试步骤：

1. 原理：
   1. 刚体两轴旋转、
   2. 绕中心旋转（会员部分）
2. 调试过程：
   1. 打开调试软件，输入自己想要提高的roll以及pitch的两个参数，中央灵敏度由原来的200->230，目的是朱克翻滚时提高对障碍物（旋转点）的跟踪能力。expo值的减少意味着曲线更线性，同时也对中央灵敏度有提高的作用。0.57->0.50，将极值角速度与80%以内的杆儿量，更加匀称。
   2. 对应yaw两个参数，中央灵敏度->120，expo->0.4. 之所以选择120, 400而不是110,500，是为了在已经很低灵敏度的偏航下，尽力提高偏航的响应。而限制最大角速度是为了配合横滚完成绕屏幕中心旋转的花飞动作，框定、限位绕屏幕中央旋转的旋转点上下位置。这里不限制在23度摄像头角度标准的284.398最大角速度的原因是我们采用上下旋转点限位的策略，将最高旋转点限制在 397，将最低旋转点控制在二八法则下。因为偏航中央灵敏度已经很低，且与最大角速度的落差已经不大，移动过程中的累计效果不明显，因此建议expo可以调小，让整个曲线更加线形一些，方便在roll非极值条件下的后半段，找到容易的yaw来配合，这时候就可以体现最低旋转点的落点范围，同时又在前半段更加贴合曲线。这里我喜欢把黄绿线交点放在在0.5的区间。
   3. 最大整合角速度由原来的670->700+（注意因为betaflight只截取到十位数，所以个位数设置无效，精确最大角速度在23度摄像头角度下应该是727.8614528615484，我们将放大倍率定为cos值的1.0863603774052961）
3. 调整后观察曲线可以发现：
   1. 偏航比例在摇杆儿80%范围内配合较为完美，剩余20%，留给偏航极限救机不用配合横滚
   2. 横滚曲线较默认提高了线性感。同时保留了expo的陡峭，有利于狭窄空间内飞手快速碎杆调整跻身姿态，稳定钻洞
   3. 在做半马翻滚、朱克翻滚、各种滚转时，增强了偏航的包容度，让偏航延迟于横滚，不易造成偏航带来的旋转点偏离

这里介绍我自己的过程：

1.我需要中央灵敏度更灵敏，因为我旋转已经可以精准控制，需要俯仰可以快速跟踪目标，所以roll的Center Rate同俯仰一起由200提高到230.

2.我需要借助最大角速度极值点均摊一些到60~80段位，所以roll的expo由0.57减小到0.5.

3.在按比例绕屏幕中心旋转算法计算下，我将最高点限位设置到最大角速度400（推荐值是397，而betaflight软件只认两位有效数字），根据670-400=270比400-284=116的比例，调整yaw的中央灵敏度为140，expo为0.4

4.将times2设置为0.8，贴合前半段，修正中央灵敏度为120，修正expo为0.44

二、sbang花飞、竞速

特点：卡点儿、不管一切的转弯，都能转换成的绕左或绕右旋转（包括破s也可转换成侧手翻）

精髓：根据绕点需要找到偏航与横滚杆量一致

方案调试步骤：

1.原理

to be continued...