随着穿越机飞行水平提高，对遥控打杆的杆量愈加精准。对穿越机姿态控制更加游刃有余。我们就需要操控和姿态之间的响应更加灵敏，舍弃那些容错，用来提高对穿越机飞行的快速把控。

一般人类在操控穿越机初期，大脑反应速度会较慢，精神高度集中在当下。少数人还会回味过往的炸机过程造成胆小紧张。只有熟悉了各种炸机套路。失速路线，失重状态下判断哪里是天空哪里是地面。自己处在抛物线的哪个阶段。到利用自己的姿态和弧线，如何翻身上马重拾操控权。

这样一个过程，要求每个人根据自己的熟练程度、响应速度来调整毫秒级别内杆量的变化与机身惯性、转动惯量之间的关系。那么就必须找到自己飞行的类别以及对应的rate

pid保证了我们打完杆量之后飞机对命令的响应过程。

rate保证了我们人脑反应效率执行调整杆量命令，到遥控器上体现出的各种手抖、误差。

当你操作可以指哪儿打哪儿的时候，也就是你rate值开始调高的时候，跳高的主要是Actual模式下，中央灵敏度、最大角速度，调低的是Expo（Exponential）一种指数曲线映射功能。

下面分两大类飞行来指导如何找到自己的rate参数

一、flow花飞

特点：旋转（包括滚转（包括纯横滚、以摄像头中心旋转）、绕树旋转、绕头顶目标旋转（大回环）、绕地面目标旋转（朱克翻滚））

精髓：横滚角速度大于偏航角速度

方案调试步骤：

1. 原理：
   1. 刚体两轴旋转、
   2. 绕中心旋转（会员部分）
2. 调试过程：
   1. 打开调试软件，输入自己想要提高的roll两个参数，中央灵敏度由原来的200->230，为了是yaw的中央灵敏度不低于120.
   2. 对应yaw两个参数，中央灵敏度->120，expo->0.52. 之所以选择120, 400而不是110,500，是为了让曲线2前平后翘。核心目的是yaw的曲线前期尽量贴合roll的曲线比例，而不要高出，否则在旋转时，很容易冒出影响旋转点的控制。
   3. 最大整合角速度由原来的670->700+（注意因为betaflight只截取到十位数，所以个位数设置无效，精确最大角速度在23度摄像头角度下应该是727.8614528615484，我们将放大倍率定为cos值的1.0863603774052961）
3. 调整后观察曲线可以发现：
   1. 偏航比例在摇杆儿80%范围内配合较为完美，剩余20%，留给偏航极限救机不用配合横滚
   2. 横滚曲线较默认提高了线性感。同时保留了expo的陡峭，有利于狭窄空间内飞手快速碎杆调整跻身姿态，稳定钻洞
   3. 在做半马翻滚、朱克翻滚、各种滚转时，增强了偏航的包容度，让偏航延迟于横滚，不易造成偏航带来的旋转点偏离

二、sbang花飞、竞速

特点：卡点儿、不管一切的转弯，都能转换成的绕左或绕右旋转（包括破s也可转换成侧手翻）

精髓：根据绕点需要找到偏航与横滚杆量一致

方案调试步骤：

1.原理

to be continued...