自组5寸高手阶段调参（PID）过程
1047 2024-04-25 10:24
由于熟练掌握了精准打杆儿，进入了高手行列，所以需要对pid进行高阶的调整。降低前馈，避免手感差异。新手期前馈可以帮我们觉得摇杆儿很灵敏，高手期需要前馈尽可能少的影响杆儿量微调的手感，所以如果不是因为动态阻尼可以为电机降温，并且动态阻尼是前馈一条龙服务的赠品，否则前馈完全可以关掉。前馈预知帮助你提前增大的那部分P值，还不如你自己脑子里线性增加的那一小段时间。
5寸宽X机架粗暴调节：
原则1：首先确定宽叉机架，所以默认给P:R比例增加为1.1
由上图可知简单调整曲线1为默认参数，曲线2为主乘数1.1的pid调校参数，产生的效果仅仅是让pitch轴相应变快，可知pitch比roll比例可调。于是将p与r比例调成1.1。
原则2：
主乘数的意义就是避免单独调整pi和d达不到中间漏掉的0.5步阶而微调用的。主乘数与PI+D的乘法，可以让滑块更加均衡。
原则是为了更大的D，需要更大的P，而滑块会带动I增加，所以要单独降低I。都调整好了之后，因为动态阻尼，可以降低平时的D，所以给到对应的FF。为了避免FF影响高手的手感，所以当主乘数乘以PI+D找到合适的PIDs之后，可以将主乘数调回到0，看看PI+D的滑块是否过于突兀（超过1.3之类）。然后进行配合调整。
为什么要设计成宽x，因为要用电机的转动惯量，去平衡纵向放置的电池；摄像头、飞塔（飞控、电调）、接收机、图传、图传天线（以及接收机天线）、BB响、GPS。
说人话就是，同样的力道，转个金箍棒，谁都知道旋钮（转竹蜻蜓）要比抡起来要省力。
上面调参过程的说明，首先我要调整的是中①P:R的比例，所以D和PI是等比增加到1.1，然后因为测试显示默认的②PD比例很OK，所以要增加D那么就用主乘数和PI的加成来达到最终的PI：1.05*1.15=1.2075，让D比P大一些，让I回归到默认PID的状态，所以缩减为0.8.最后试飞发现小山丘比较好的保存了第一个，所以调参结束。
高手阶段更改如下：
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